爲(wei)了實現預浸(jin)帶 纖維纏繞(rào)過程中工藝(yì)時間、溫度及(jí)纏繞壓力的(de)最優組合，以(yǐ)氣缸作爲纏(chán)繞壓力的氣(qì)動控制機構(gou)，設計了一種(zhǒng)熱塑性連續(xù)纖維纏繞機(jī)，用于簡單的(de)複合材料圓(yuán)環及短管在(zai)線壓實🈲固化(huà)成型。

以氣缸(gang)爲壓力執行(hang)機構，并基于(yu)預浸帶 複合(hé)材料機器人(ren)成型技術提(ti)出了一種新(xin)的計算方法(fǎ)🍓以提高制品(pin)的性能。結合(hé)複合材料纏(chán)繞系統中氣(qì)壓傳動各部(bu)分🐇功能，以及(jí)實際工作狀(zhuang)态下壓✉️力無(wú)法🐕直接檢測(cè)的情況，采用(yòng)壓力傳感器(qì)檢測供壓壓(yā)力的間接檢(jian)測方法對壓(ya)輥壓力進💚行(hang)控制，實驗結(jié)果表明該檢(jiǎn)測壓，力值能(neng)夠滿足預浸(jìn)帶纏繞機壓(yā)力的控制精(jīng)度要求，且其(qi)壓力波動可(kě)控🤟制在🌂10%以内(nèi)。

雖然氣缸采(cai)用簡單的閉(bi)環控制方式(shi)可使壓力精(jing)💃度🌈提高，但氣(qì)缸控制容易(yì)形成壓力遲(chi)滞、死區及氣(qi)體壓縮等📧非(fei)線性幹擾。因(yin)此，許多學者(zhě)對這種氣動(dòng)壓力控制進(jìn)行🏒了研究🔅。考(kǎo)慮雙氣缸力(lì)反饋系統中(zhōng)閥體的非⛱️線(xian)性滑動✌️、氣體(ti)的壓🐅縮性及(jí)時間延遲等(deng)影響因素，采(cai)用模糊控制(zhi)實現了機器(qi)臂的運動控(kong)制。将傳統PID控(kong)制與粒子群(qun)算法相結合(he)應用于氣動(dòng)控制系統，實(shi)驗結果表明(ming)采用該方法(fa)比PID方法瞬時(shí)💃反應更迅速(sù)，壓力控🤟制更(gèng)穩定。基于預(yu)浸布帶纏繞(rào)🔱機氣動控🥰制(zhi)特點。

一種自(zì)适應灰色預(yu)測模糊PID控制(zhi)器調節氣缸(gāng)力輸出大小(xiao)，該方法通過(guò)灰色預測理(li)論對氣缸輸(shu)出的電壓👄進(jin)行表征🧡，對輸(shū)👌出電壓的信(xìn)号變化進行(hang)正确反饋，并(bing)✏️基于此通過(guò)兩個模糊推(tui)理系統調節(jie)并控制步長(zhǎng)及🈲自整定比(bǐ)例因子，增強(qiang)了系統的魯(lu)棒性與壓力(li)的穩定性。在(zai)考慮🛀氣動傳(chuan)動過程中噪(zao)音與♋死區等(deng)傳統🚩幹🧑🏽‍🤝‍🧑🏻擾的(de)基礎上，針對(dui)氣缸壓輥機(ji)構在纏繞過(guò)程中産生變(bian)形而⛷️影響纏(chan)繞壓力控制(zhi)的特點，也提(ti)出基于灰色(se)👉預測的自适(shì)應模糊PID控制(zhì)法。爲👨‍❤️‍👨了進一(yī)步提高壓力(lì)控制的精度(du)，減小制品孔(kǒng)☎️隙率，提高斜(xie)纏繞制品質(zhi)量，根據纏繞(rao)系統壓力控(kòng)制雙🆚輸入單(dan)輸出的特性(xìng)，提出基于參(can)數估計PID的遺(yí)忘因🏒子遞歸(gui)最小二乘法(fǎ)控制方法，使(shi)纏繞系統轉(zhuǎn)變爲單輸入(rù)單輸出的線(xiàn)性系統，并通(tōng)過實時更新(xīn)參數控制器(qi)，調節壓輥位(wei)置，确保斜纏(chán)位時壓輥與(yu)纏繞層緊密(mi)接觸，實驗結(jié)果表明該方(fang)法提高了預(yù)浸帶斜纏繞(rao)壓力的柔性(xing)控制精度。

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